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一种自动钻铆机器人的法向找正方法

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标签: 一种自动钻铆机器人的法向找正方法

申请号

CN201110113060.0

申请日

2011-05-04

公开号

CN102284956A

公开日

2011-12-21

申请人

南京航空航天大学;成都飞机产业(集团)有限义务公司

地址

210016 江苏省南京市白下区御道街29号

独特申请人

发明人

田威;廖文跟;刘勇;周卫雪;沈建新;孙海龙;杨国川;刘长明;黄跃

国际申请

国际颁布

进入国度日期

专利代办机构

南京经纬专利商标代办有限公司 32200

代办人

许方

分案原申请号

国省代码

32

摘要

本发明公开了一种主动钻铆机器人的法向找正方法,属于机器人法向精度把持范畴。该方法所利用的安装包含四个激光位移传感器、模仿量输入模块以及打算机,四个激光位移传感器安装在机器人的末端履行器上,并通过输入模块连接打算机,打算机连接机器人把持器。该方法首先树破机器人坐标系,并在机器人末端履行器上树破工具坐标系,获取机器人达到TCP时的坐标,而后测量传感器与目标名义之间的间隔,打算出机器人目标姿势绝对当前姿势的偏差角,最后打算出机器人应调剂到的目标姿势,将该姿势传输给机器人把持器实现法向找正。本发明方法所需的原始信息少且易于获取,可能疾速、正确地实现机器人姿势找正。

主权项

一种主动钻铆机器人的法向找正方法,其特点在于:该方法所利用的安装包含四个激光位移传感器、模仿量输入模块以及打算机,四个激光位移传感器安装在机器人的末端履行器上,机器人的目标点位于四个激光位移传感器射出的四束激光的光点在目标名义上所构成的四边形内部,四个激光位移传感器通过模仿量输入模块连接打算机,打算机连接机器人把持器该方法包含如下步骤:步骤1:将机器人定位到预约的姿势跟地位上,在机器人的末端履行器上树破工具坐标系,获取TCP在机器人坐标系中的地位以及机器人的空间姿势,TCP即工具坐标系核心点步骤2:测量四个激光位移传感器与目标名义的间隔,将测得的四个间隔信息通过模仿量输入模块传输到打算机中步骤3:打算机器人由当前姿势变换到目标姿势时工具坐标系的旋转矩阵步骤4:在机器人坐标系中打算出机器人的目标姿势步骤5:将该目标姿势值传输给机器人把持器,把持机器人实现法向找正。

页数

9

主分类号

B25J13/00

专利分类号

B25J13/00 ,

文章来源

详情请查阅http://dbpub.cnki.net/grid2008/dbpub/detail.aspx?filename=CN102284956A&dbname=SCPD2012

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